PID Reler

  • Was willst du damit machen?


    Generell würde ich die Finger davon lassen, wenn du dir die numerischen Gleichungen des Reglers nicht selbst herleiten kannst.


    Ich gebe dir also 2 Fragen, die dich weiterbringen werden.

    1) Wie berechnet man die Ableitung numerisch/zeitdiskret?

    2) Wie integriert man numerisch/zeitdiskret?


    Bei beidem solltest du im Kopf behalten, dass ein Spiel eine Variable Framerate hat, d.h. du hast eine variable Sampling Rate.

    Wenn du hierzu recherchierst findest du deutlich mehr raus als ich in einem kurzen Post schreiben kann, denn hier ist nicht nur das "Wie?" wichtig, sondern auch ein Verständnis der Probleme damit, da es sich um numerische Approximationen handelt.


    Zu 1) wenn du nachforscht wirst du herausfinden, dass die zeitdiskrete Ableitung numerisch instabil ist. Daher solltest du dir in deinem Use-case auch gedanken machen, wo du die Ableitung herbekommst, ohne dann du Ableiten musst.

  • Mit PID Regler möchte ich versuchen "Spline Follow Path" zu schaffen wie in das Video:

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